# If you'd like to omit non-matching lines from the result; add ';d' to the end of the expression.
sed -E 's/(\((?=\S))|((?<=\S)\))/( /gm;t' <<< "blabla (text blabla)
blabla (100 text blabla 100)
blabla ( text blabla )
blabla ( text blabla )
blabla ( text blabla )
blabla ( text blabla )
Titel mit nur (einer öffnenden Klammer
Titel b) mit nur einer schliessenden Klammer
Titel c) und Titel d) ohne öffnende Klammer
Titel mit schliessender) Klammer vor (öffnender Klammer"
Please keep in mind that these code samples are automatically generated and are not guaranteed to work. If you find any syntax errors, feel free to submit a bug report. For a full regex reference for SED, please visit: https://www.gnu.org/software/sed/manual/html_node/The-_0022s_0022-Command.html